Ziraldo passou toda a infância em Caratinga, é irmão do também desenhista/cartunista, jornalista e escritor Zélio Alves Pinto e também de Ziralzi.

Estudou dois anos no Rio de Janeiro e voltou a Caratinga, tendo concluído o módulo científico (atual ensino médio), formou-se em Direito pela Universidade Federal de Minas Gerais em 1957.

Começou a trabalhar no Jornal Folha de Minas, de Belo Horizonte, em 1954, com uma coluna dedicada ao humor. Ganhou notoriedade nacional ao se estabelecer na revista O Cruzeiro em 1957 e posteriormente no Jornal do Brasil, em 1963. Seus personagens (entre eles Jeremias, o Bom; a Supermãe e o Mirinho) conquistaram os leitores.

Em 1960, lançou a primeira revista em quadrinhos brasileira feita por um só autor, Turma do Pererê, que também foi a primeira história em quadrinhos a cores totalmente produzida no Brasil. Embora tenha alcançado uma das maiores tiragens da época, Turma do Pererê foi cancelada em 1964, logo após o início do regime militar no Brasil. Nos anos 70, a Editora Abril relançou a revista, desta vez, porém, sem o sucesso inicial.

Em 1969, Ziraldo recebeu o "Nobel" Internacional de Humor no 32º Salão Internacional de Caricaturas de Bruxelas e também o prêmio Merghantealler, principal premiação da imprensa livre da América Latina.

Foi fundador e depois diretor do tablóide O Pasquim, Jornal de Humor e oposição ao regime militar, uma das prováveis razões de sua prisão, ocorrida um dia após a promulgação do AI-5.

Em 1980, lançou o livro "O Menino Maluquinho", seu maior sucesso editorial, o qual foi mais tarde adaptado na televisão e no cinema.

Incansável, Ziraldo ainda hoje colabora em diversas publicações, e está sempre envolvido em novas iniciativas. Uma das mais recentes foi a "Revista Bundas", uma publicação de humor sobre o cotidiano que faz uma brincadeira com a revista "Caras", esta, voltada para o dia-a-dia de festas e ostentação da elite brasileira. Ziraldo foi também o fundador da revista "A Palavra" em 99.

Ilustrações de Ziraldo já figuraram em publicações internacionais como as revistas Private Eye da Inglaterra, Plexus da França e Mad, dos Estados Unidos.

Em 5 de abril de 2008, Ziraldo - e mais vinte jornalistas que foram perseguidos durante a ditadura- teve seu processo de anistia aprovado pela Comissão de Anistia do Ministério da Justiça, e foi indenizado em mais de 1 milhão de reais, Ele e o cartunista Jaguar receberam as maiores indenizações, na época, Ziraldo afirmou que "o Brasil lhe devia" tal reparação e que estava "se lixando" para os críticos. Tal caso foi comentado pelo cartunista Millôr Fernandes, que negou-se a exigir indenização, afirmando "que dizer que aquilo não era ideologia, era investimento?"

A despeito de suas posições ideológicas de esquerda, Ziraldo sempre apreciou um padrão de vida confortável, construiu um considerável patrimônio, assunto que lhe causa visível desconforto em entrevistas.